AIミニカー 自動運転ミニカーバトルとは？ トヨタ技術会が2019年から開催している自動運転タイムトライアルレースです。近年では、DonkeyCarやJetRacerなどのAI RCカーが主流になりつつあります。 自動運転ミニカーバトル2023 自動運転ミニカーバトル2023の競技ルールは、予選(タイムトライアル)と決勝戦(バトル)によりレースが実施されています。2023年のルールやレギュレーションは、自動運転ミニカーバトル2023のページに詳細がのっています。 https://autonomous-minicar-battle.studio.site/dev-1 FaBoの参加 株式会社FaBoでは、自動運転ミニカーバトルに、招待枠で2021年から参加させていただいています。招待枠では予選会が免除となり本戦からの参加になります。2021年は、JetRacerベースの車体で優勝、2022年のレースでは、6位の成績となっています。 自動運転ミニカーバトル2023 決勝レースの様子 自動運転ミニカーバトル2023 決勝レースの様子です。決勝レースでは、バトル形式でおこなわれ、5週周回するとゴールです。2週目と4週目はコースのショートカットが可能なルールとなっています。 決勝レースの様子の推論の様子 続いて、決勝レースの推論の様子です。モデルは、resnet18の転移学習をベースに、3つのモデルを用いて構築しています。 通常走行モデル(1,3,5週目用) [回帰] ショートカット走行用モデル(2,4週目用) [回帰] 環境情報用モデル(周回カウント用) [分類] 環境情報用モデル(周回カウント用)で今何周目かを認識し、その結果で、通常走行モデル(1,3,5週目用)とショートカット走行用モデル(2,4週目用)を切り替えてつかっています。3つのモデルをGPUメモリ上には展開していますが、同時に起動するのは2つのモデルとなり、カメラの読込みに合わせて60fps(Jetson Orin Nanoの場合)の周期で動作しています。 通常走行モデル(1,3,5週目用)とショートカット走行用モデル(2,4週目用)では、青い◯はハンドルの角度、右側にでているオレンジ色